Öncelikle Google Maps'i uygulamanıza entegre etmiş olmalısınız. Daha sonra kullanmak istediğin MapActivity extend etmiş olan sınıf içerisinde bir point belirliyoruz.
p = new GeoPoint((int) (lat * 1E6), (int) (lng * 1E6));
List<Overlay> mapOverlays = mapView.getOverlays();
Drawable drawable = HomeActivity.this.getResources().getDrawable(R.drawable.androidmarker);
TheItemizedOverlay itemizedoverlay = new TheItemizedOverlay(drawable, HomeActivity.this);
GeoPoint point = p;
OverlayItem overlayitem = new OverlayItem(point, "SELAM", "selam");
itemizedoverlay.addOverlay(overlayitem);
mapOverlays.add(itemizedoverlay);
Bir de ItemizedOverlay sınıfını oluşturmak kalıyor. Bunun da projemde kullandığım saf halini veriyorum, şurada bulabilirsiniz -> pastebin.com/ihtfur3s